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摆线针轮行星减速器
摆线针轮行星减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置［5］。摆线针轮减速器全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构(为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套)。摆线针轮行星传动是行星轮采用变幅外摆线的一种少齿差行星齿轮传动，属于K－H－V行星齿轮传动，摆线针轮行星传动的特点是单级传动比为6～119，一级传动效率达0.9～0.95，可代替两级普通圆柱齿轮减速器，体积可减少1/2～2/3，质量约减少1/3～1/2，缺点是摆线针轮减速器的机构太复杂制造安装精度要求太高，转臂轴承受力大，影响轴承寿命和承载能力。摆线针轮行星传动最大传动功率200kW，最高输入转速1800r/min，广泛应用于矿山、化工、起重机械、工程机械等领域。(3)ＲV减速器ＲV减速器由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成［6］，如图2所示。
ＲV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
ＲV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、质量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。
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