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精密谐波齿轮减速器传动误差分析
谐波齿轮减速器是建立在弹性变形理论基础上的一种新 型的机械传动方式。相比于其他形式传动机构，谐波齿轮 减速器具有传动比大、传动效率高、传动精度高、传动平稳、噪 声低等优点，目前被广泛应用在航空航天、仪器仪表、机器人、 雷达等需要精密定位的领域。 随着谐波传动越来越多地被用在精密位置定位设备中，其 缺点也更多暴露出来，如动态误差、柔性、滞后和摩擦的存在， 谐波传动的精确跟踪表现会变差。要提高控制系统的控制 精度，必须降低谐波齿轮减速器的传动误差，以达到精确控制 的目的。因此，有必要对谐波减速器传动误差进行深入研 究，使其充分发挥谐波减速器的优点，适应各种控制系统，以满 足精密定位的需要。
目前，国内谐波减速器传动误差的测试主要采用静态测 量，这种方法测量效率低、精度差、测试范围小。许多文献对动 态测试系统进行了研究，在技术上取得了一些进展。为了 进一步提高谐波减速器的检测，大家综合目前对谐波齿轮传动 的研究，根据薄壳弹性变形理论，通过分析谐波传动工作原理， 着重对谐波传动的误差源、传动误差的计算进行深入讨论，并 设计一种谐波齿轮减速器传动误差测试系统，能够对谐波齿轮 减速器的静、动态传动精度进行测试。
目前，国内谐波减速器传动误差的测试主要采用静态测 量，这种方法测量效率低、精度差、测试范围小。许多文献对动 态测试系统进行了研究，在技术上取得了一些进展。为了 进一步提高谐波减速器的检测，大家综合目前对谐波齿轮传动 的研究，根据薄壳弹性变形理论，通过分析谐波传动工作原理， 着重对谐波传动的误差源、传动误差的计算进行深入讨论，并 设计一种谐波齿轮减速器传动误差测试系统，能够对谐波齿轮 减速器的静、动态传动精度进行测试。
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