当前位置： 减速机59859cc威尼斯官网 > 资讯中心 >
减速机怎样替代电机转速对机器人关节运动进行控制
从日常中的使用情况可以看出，机器人的关节处安装了电机和减速机，最为主要的作用就是对关节的运动进行控制。然后问题出现了：在系统里面，为何伺服电机的转速无法做到直接旋转来控制关节的运动，为什么需要减速机？要回答这个问题，首先要确定工业机器人关节的工作条件。
工业机器人关节的工作条件
1、工业机器人的关节需要支撑后端机构中由重力产生的扭矩。
2、工业机器人关节速度不高。机器人关节角速度很低，但电机在很低的速度下旋转不稳定，控制不容易，需要一台机器使电机以合理的速度移动，以确保平稳移动。
采用该减速机有两个原因，一是提高了转矩，二是提高了控制精度和闭环精度。
减速机的优点
1、提高闭环精度，改善控制回路：由于减速机的减速比为50:1，减速机的输出轴受到干扰，传递到电机端比直接驱动少37分贝，使得减速机的输出轴闭环精度显得更高。同时，等效转动惯量得到了有效的提，使控制回路的滞后环节以转子的转动惯量为主。转子直接由电磁力驱动，不产生由刚度引起的转矩滞后，控制优于直接驱动。
2、用更便宜的减速机获得更高的分辨率：一个普通的5K线光电码盘可以达到1.44mdeg的角分辨率（当然，如果在正弦余弦编码器细分上花费太多的钱也可以实现）。高分辨率的优点是使得产生的高频分量变小。
所以，正是因为如此，减速机才会替代电机转速对机器人关节运动进行控制，而事实表明带来的效果是非常好的。
上一篇：硬齿面减速机齿轮材料的合理选择 下一篇：硬齿面减速机故障修复
此文关键字：
同类文章排行
- 教你如何正确的给59859cc威尼斯官网加油
- 硬齿面减速机的拆卸步骤和方法
- 基于模板的减速机参数化设计系统
- 减速机拆卸方法
- 硬齿面减速机科技含量高吗？
- 减速机的检查步骤和流程
- 硬齿面减速机用什么油
- 减速机的安装和使用
- 基于减速机漏油问题的分析与防治
- 减速机的作用